Toyota Boshoku’da Klips Varlık-Yokluk Kontrolü

Mavis VYP programı ile, klips varlık-yokluk kameralı kontrol sistemini Toyota Boshoku‘da devreye aldık.

Parça üzerindeki turuncu renkli klipslerin varlığına bakacağız. Test masasında 2 farklı ürün kontrol ettirilmektedir ve klipslerin yerleri farklıdır. Programdan “Ürün Seçimi” yapılarak, modele ait daha önce kaydedilmiş yerler kontrol edilir.

  1. Kullanıcı malzemeyi masaya sabitler. Üzerine klipslerin hepsini takar. Daha sonra bütün klipslerin kontrolü için yanındaki push buton’a basar.
  2. Bu aşamada program, parçanın sabit kalması için klempleri kapatır. Parçanın fotoğrafını çeker ve kontrollerini yapar.
  3. Bütün klipsler takılı ise, OK elektriksel sinyal çıkışı verecektir ve klempler açılacaktır. Eğer bazı klipsler takılı değil ise, NOK verecek ve kullanıcıya eksik klipslerin yerini gösterecek. Bütün klipsler takılana kadar sistem klempleri açmayacak. Böylece eksik ve hatalı ürün gitmemiş olmaktadır.

Mavis VYP yazılımında, birden fazla ürün kontrolü olabilmektedir. Ürün seçimi menüsünden tanıtılmış ürünleri görebilir, kontrolünü yapacağınız ürünü seçebilirsiniz.

toyota boshoku nok1 toyota boshoku ok1
Bu sistemde kullandığımız kameraları merak ediyorsanız, işte aşağıda;

2 adet IDS marka, XS model ( ismi ekstra small’dan geliyor 🙂 ) endüstriyel kamera kullandık.
5mpx çözünürlüklü, renkli ve oto-fokus özellikleri vardır.

Yeni nesil XS kameraueye xs kameralar

 

Defne Yaprağı Ayrıştırmada Matematiksel Yaklaşım

Daha önceki blog kayıtlarımızda sıklıkla bahsettiğimiz Hatalı Defne Yaprağı Ayrıştırma Projemize tamamen matematiksel yöntemlerle çalışan, daha hızlı ve daha güvenilir sonuçlar veren yeni bir yaklaşım ekledik.

Matematikte Saddle Point (Semer Noktası) olarak bilinen fonksiyonun,  defne yapraklarına uyarlanması temelinde yapılan işlemler, daha kısa sürede ve daha hızlı sonuçlar vermektedir. Görüntü işleme fonksiyonları ile matematiksel fonksiyonların eş zamanlı olarak kullanıldığı bu yeni yaklaşımda, işlemci (cpu) hızı artırıldıkça, doğru orantılı olarak işlemin sonlanma hızı da artmaktadır. (Salt görüntü işleme fonksiyonları kullanılsaydı, işlemci hızının artışı yine olumlu sonuçlar verecekti fakat işlemcide geçmeyen süreler – kameralardan görüntünün alınması, veriyolunda kaybedilen zamanlar, hafızaya okuma/yazma süreleri vb. – yüzünden beklenen hız artışı daha sınırlı kalacaktı.)

 

 

 

 

 

 

 

Yukarıdaki resimde, sağlam ve hatalı yaprağın, üst yarısının kenar çizgileri gösterilmiştir. İdeal bir yaprakta (hatasız) semer noktası (saddle point) hiç olmamalıdır.

Analiz Yöntemi :

  1. Yaprak yatay düzlem ile sıfır derece açı yapacak şekilde döndürülür
  2. Yaprağın alt ve üst bölgelerinin konturları (contours) çıkartılır
  3. Çıkartılan konturlara ait, satır-sütun değerleri fonksiyonel olarak çıkartılır
  4. Oluşturulan 2 boyutlu fonksiyonda semer noktaları (saddle points) aranır
  5. Semer noktaları derinliği belirlenen değerlerden fazla ise yaprak hatalıdır
  6. Yaprak yatay eksenle 90 derece açı yapacak şekilde döndürülür (Sol ve Sağ tarafı baş aşağı gelecek şekilde)
  7. Tüm kontroller yeniden yapılır.

Tüm bu işlemlerde kullanılan belli başlı HALCON operatörleri :

  • Contour processing (edge-detection, smooth contours, union contours…)
  • 1d fonksiyonel işlemleri (create_funct_1d_pairs, derivate_funct_1d  …)
  • Semer Noktası işlemleri (saddle_points_sub_pix …)

Bu kez çalışan HALCON kodu örneği yerine kullanılan fonksiyonları ve yöntemi açıkladım. Konuyla ilgilenenlerin olması ve ulaşması durumunda çalışan gerçek kodlar ile daha detaylı paylaşımlarda bulunabiliriz.

 

İGE’den Firmamıza Ziyaret

OT/VT sektörünün öncü kuruluşlarından İGE Elektronik Satış ve Pazarlama Direktörü Hakan Güngör ve Kurumsal Satış Yöneticisi Kerim Türkman firmamızı ziyaret ederek, şirket tanıtımı ve birlikte işbirliği yapma konusunda fikir alışverişinde bulundu.

2 saat kadar süren görüşmeler neticesinde, ortak bir ürün çıkartılması konusunda karar alındı ve Mavis olarak prototip üretim çalışmalarına hiç vakit kaybetmeden başlandı.

Proje ayrıntıları hakkında şimdilik burada bilgi vermeyi uygun görmüyorum. İGE ile birlikte ortak bir ürün geliştirileceği için, ürün tanıtımı da ortaklaşa verilen bir karar doğrultusunda olmalıdır.

Özet olarak, İGE ile işbirliği yapılması konusunda varılan kararın firmamızca gayet olumlu karşılandığını belirtmek istiyorum. Mavis olarak, tek işimizin görüntü işleme (yapay görme) olduğunu ısrarla belirtip, katma değer yaratacak, işbirliğine açık tüm firmalar ile beraber çalışmaya hazır olduğumuzu vurgulamak isterim. Her biri kendi alanında uzman robot distribütörü, makina üreticisi vs. birçok farklı sektörde yer alan firma ile benzer ilişki içinde bulunduğumuzu ve bu çalışmalardan gayet keyif alarak çalıştığımızı da belirtebilirim. Kendi alanında uzun yıllardır başarıyla faaliyet gösteren İGE elektronik ve Mavis Yapay Görme işbirliğinden iyi bir sinerji yaratılabilir.