Etiket arşivi: Robot Haberleşme

Motoman Robot Haberleşme Arabirimi

Yayın tarihi
Yanıt

Motoman robotları ile yaptığımız kameralı görsel kalite kontrol, besleme, yerleştirme, hata bulma, ayıklama gibi projelerimizde, kamera/PC ile robot arasında tüm bilgi alışverişini sağlayan “Haberleşme Arabirimi” yazılımımız hazırlandı.

Programın amacı, Motoman robot ile kamera/pc arasında Ethernet ya da seri port üzerinden iletişim kurup, tüm robot kontrol ve kumanda işlevlerini yerine getirebilmektir. Klasikleşmiş sistemlerde robot ile PC/Kamera arası alışveriş, Dijital input output modülleri ya da ModBus/ProfiBus gibi bus sistemleri ile yapılmaktadır.

Mavis tarafından geliştirilen bu yazılım ile, tüm haberleşme Fast Ethernet / Gigabit ethernet protokolü üzerinden yapılmaktadır. (Halihazırda seri port ta desteklenmektedir)

Bu haberleşme protokolüne göre, sadece pozisyon veya elektriksel bilgi (Başarılı / Hatalı) bilgisi değil, tüm robot komutları kullanılabilmektedir.

Haberleşme programının kullandığı komut listesinden örnekler

  • RALARM (Robotun hata alarm kodunu okur)
  • RPOSJ (Robotun anlık pozisyon bilgisini joint koordinat eksen sistemine göre okur)
  • RPOSC (Pozisyon bilgisini belirtilen eksen sistemine göre okur)
  • RSTATS (Durum bilgisini alır – mod, operasyon, alarm durumu, servonun durumu vb..)
  • RJSEQ (halihazırdaki job adı, satır numarası ve adım numarasını alır)
  • RJDIR (Tüm job ların listesini alır)
  • RUFRAME (Belirtilen koordinat sistemini alır)
  • SAVEV (Değişken -variable- datasını okur)
  • HOLD (Hold ON / OFF işlemini yapar)
  • RESET (manipülatörün alarm durumunu resetler)
  • CANCEL (oluşan hatayı iptal eder)
  • MODE (Teach Mode, Play Mode seçimini yapar)
  • CYCLE (Cyle seçimini yapar – Step, 1 cyle, auto)
  • SVON (Servo motor güç durumunu ON yapar)
  • MDSP (Programlama aygıtının ekranında mesaj gösterir)
  • START (Bir job başlatır)
  • LOADV (Bilgisayardan aldığı değeri değişken/variable içine koyar)

Benzer şekilde, 100 den fazla komut, tam olarak desteklenmiştir. Özetle, Motoman robot ile Mavis kameralı kontrol uygulamaları %100 aynı dili konuşarak ve sürekli on-line olarak çalışmaktadırlar.

Programı tedarik etmek için, bizimle iletişime geçebilirsiniz.

Not : Motoman robotları Türkiye distribütörü Teknodrom firmasıdır. Mavis, Teknodrom firmasının yapay görme çözüm ortağıdır. Teknodrom, Motoman robotlar hakkında haberleşme sistemleri, ve uygulamalar hakkında her türlü teknik, teorik ve pratik bilgiye sahiptir. Motoman robotlar hakkında bilgi ve çözüm ihtiyacınız için Teknodrom firması ile iletişime geçebilirsiniz. Mavis ve Teknodrom olarak, Motoman robotlar ile çok sayıda yapay görme (kameralı kontrol) uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bunla ana başlıklar altına

  • Robotlu Besleme
  • Parça Bulma
  • Yerleştirme
  • 2D şekil tanıma bulma pozisyonlama
  • 3D şekil tanıma bulma pozisyonlama
  • Makina besleme
  • Çapak bulma ayıklama
  • Robotlu Ölçüm ve kalite kontrol

gibi konulardır.

Bu konulardaki çalışan uygulamalar hakkında bilgi almak için

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=684

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=525

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=422

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=352

http://www.mavis.com.tr/blog/?p=1

linklerine tıklayabilirsiniz.

3D Eşleştirme, Robotik

Yayın tarihi
Yanıt

Mavis, Teknodrom firması ile başlattığı robot yönlendirme ve parça bulma yakalama ayıklama çalışmalarına yeni bir boyut ekledi. Robotun yakalayacağı parçaları öğrenebilmesi için son derece pratik bir arayüz geliştirildi.

Sistemin Çalışması

Öncelikle kameranın dış etkenlerden (değişken ışık kaynakları, gün ışığı vb.) etkilenmemesi için düzgün aydınlatılmış bir ortam oluşturulur. Bu ortam robotun çalışmasını engellemeyecek şekilde yapılmalıdır.

1. İşlem olarak, kameraya yakalayacağı parçalar öğretilir. Her parça farklı bir yerinden tutulmak istenebilir. Tutma noktası parçanın belirli köşeleri, uçları gibi daha önceden tahmin edilemeyen bir yer olabilir. Robot operatörü, parçanın ideal tutma noktasını,  kameralı görüntü işleme yazılımında bir değişiklik istemeden (programlamaya ihtiyaç olmadan) kolayca gösterebilmelidir. (Programa  tutma noktası öğretilmelidir) Programda hiç değişiklik yapılmadan son derece kolay bir arabirimde (UI) parçalar sisteme tanıtılabilmelidir. Mavis’in kendi geliştirdiği sistem bu sorunu en kolay şekilde çözmüştür.

Menüden “yeni parça öğretme” işlemi seçildiğinde, kameranın altında bulunan parçanın resmi ekranda belirir. “Öğretme İşlemine Başlamak İstiyor musunuz?” sorusuna Evet dendiğinde, interaktif bir şekilde tutma noktası kullanıcıdan alınır.

Öğretilecek parçanın en ideal parça olmasına özen gösterilir. Buna rağmen ekranda parça sınır çizgileri belirlenir ve kenar iyileştirme algoritmaları ile çapak ve pürüzler ön işlemden geçirilerek temizlenir.

Bu noktada sistem parçanın modellenmiş ve temizlenmiş halini model kodu ile kaydeder. Herhangi bir görüntü işleme programı ile (Paint, Photoshop vb.) bu modellenmiş fotoğraf üzerinde daha da hassas çalışmalar yapılabilir. (Filtreleme, yuvarlatma, kenarları düzleştirme vb.)

Üstelik, tüm bu işlemler gerçek parça resmi yerine parçanın direk CAD çizimi baz alınarak ta yapılabilir.

Program çalışma anında, öğretilen parçayı tanıyacak ve tutma noktasının koordinatlarını ve açılarını robota iletecektir.

Sistem tüm robotlarla haberleşebilecek altyapıya göre tasarlanmıştır. Testler ve uyarlamalar Teknodrom firmasında Motoman Robot kullanılarak yapılmıştır. Haberleşme olarak seri port ve dijital Input/output modülü kullanılmıştır. Ethernet haberleşme için de arayüz geliştirilmiştir. Sistem Fanuc, kuka gibi robotlar ile de çalışabilecek şekildedir. Test ve geliştirmeler; Teknodrom firmasından Emrah Hünerlitürkoğlu, Mavis firmasından Mustafa Sarı ve Hüseyin Çelik tarafından gerçekleştirilmiştir.